最近，机器人大讲堂注意到，有一家眼科手术机器人领域的初创公司——衔微医疗，

  具体来看，2022年8月，衔微医疗成立后两个月，成功获数百万元种子轮融资。同年10月，北京北航天汇孵化器和元和资本进行战略融资入股该公司。进入2023年，该公司已完成数千万元规模的天使轮融资。

  如此高速度的资本认可，意味着衔微医疗具有突出的市场潜力，其产品和技术方案必定具备明显的竞争优势。带着对此公司的好奇，立德机器人平台（机器人大讲堂）在不久前的第四届中国机器人行业年会上邀请了衔微医疗的机器人研发负责人广博士并进行了独家专访。

  据悉，衔微医疗在2022年6月正式投入运营，这一科技型初创企业的核心技术团队来自北京航空航天大学。衔微医疗在成立后的第一年，就在眼科手术机器人技术上取得了多个阶段性突破，是国内为数不多的在该领域实现核心技术自主研发的企业。

  据广博士介绍，衔微医疗在成立后不久就推出了第一代产品原型。但因缺乏医生使用反馈，第一代产品并未完全契合手术需求。经过大量交流和观摩后，衔微医疗决定放弃第一代系统，重新设计。最终在第二代找到较优解决方案。

  目前，衔微医疗已经迭代出三代眼科手术机器人手术系统，其技术指标与世界一流水平保持同步。系统整体体积持续缩小，同时精度和稳定性能满足大多数眼内微创手术需求。这主要得益于公司在机器人末端感知和精密制造等领域积累的技术优势。

  广博士告诉机器人大讲堂，相比于行业同种类型的产品，衔微医疗眼科手术机器人的最大优点是实现了对眼内手术器械的方向调节。这对于进行眼底注射和血管穿刺等手术至关重要。其眼科手术机器人采用了一种独特的RCM机构设计,它将器械在自身轴线上移动的一个自由度，从末端移到了更靠近机器人主体的位置。这种设计的优点是: 1. 避免手术部位占用空间过大，影响医生操作视野；2. 末端负载减小，提高机械臂性能。

  机器人大讲堂了解到，衔微医疗的核心研发人员在眼科机器人领域已有10余年深厚积淀，在手术机器人设计和控制算法方面有着非常丰富经验。此外，公司还拥有10多名工程技术人才，在产品设计和性能提升中发挥着重要作用。

  与此同时，衔微医疗高度关注医患需求，要求研发团队定期深入到一线医院手术室，进行观摩，并积极与专家面对面交流、汲取设计灵感。正是这种高效的商业化执行力，使其能够在极短的时间内实现从实验室到市场的跨越，快速推进技术转化。

  手术过程安全至上是手术机器人企业应当坚持的底线，衔微医疗眼科手术机器人则是通过软硬件双重设计保证了手术安全。

  例如：采用的特殊设计使手术假如慢慢的出现异常，医生可以用手直接拔出；配置多个急停开关，在控制管理系统和机械结构上都设置了紧急制动与关闭装置；末端执行器能够迅速弹出手术部位，当检测到异常，控制管理系统可以快速将末端从患者眼球表面弹开。

  此外，其正在研发的带传感器器械，可以实时监控手术力度。如果力度超过设定阈值，也同样会快速弹开，从而保护手术部位。总之，衔微医疗手术安全机制的设计完全围绕也许会出现的各类不正常的情况展开。未来随技术的进一步成熟，其系统安全性还将得到加强。

  除此之外，广博士还表示，衔微医疗在眼科手术机器人方面的研发能力与技术积累，有望在其他显微手术治疗或医美手术中进行拓展应用。

  据悉，眼科手术机器人集机械科学、生物力学、显微技术、传感器技术等多个学科于一体，主要由视觉系统、控制管理系统、感知反馈系统、末端执行器等构成。这些系统的精确协同运作，使其实现复杂眼科手术任务的自动化。

  以角膜移植术为例，医生首先依据视觉定位系统精确确定手术部位，然后控制管理系统带动机器人移动到正确位置。在位置传感器的实时监控下，末端执行器按照预设程序进行角膜切开；之后自动驱动缝合组件完成出针、打结、缝合、拔针等操作。

  机器人大讲堂了解到，为充分满足多种客户的真实需求，衔微医疗采取了多管线产品矩阵战略。

  第一条管线是睑板腺按摩仪，用来医治睑板腺功能障碍引起的干眼症等疾病。第二条管线是眼底手术机器人，用于视网膜下、视网膜血管的穿刺注药，治疗黄斑病变、视网膜血管堵塞等疾病。第三条管线是手持式智能手术器械，通过特殊的结构和算法可主动抑制人手抖动，帮助医生完成撕视网膜增殖膜等复杂操作。

  根据公开资料，在接下来的两三年中，衔微医疗的主要任务是获得眼科手术机器人的三类医疗器械证书，并预计将目标客户群体定为眼科医院。目前，该公司正在推动该产品的定型和送检进程，同时也在发起包括干眼症治疗设备和其他在研产品管线的医疗器械注册证申请工作。

  我国人口老龄化与日俱增，慢性疾病比例逐年上升。随之而来的是大量的眼科临床需求。多个方面数据显示，我国60岁以上白内障患者已超过2亿，与之相比，全国眼科医师总数量不足5万，能够独立完成各类眼科手术的医生更是稀少。能预见未来5-10年眼科诊疗体系面临的巨大压力。

  如何在医生数量稀缺的背景下提高眼科诊疗效率和可及性，是整个行业亟待解决的难题。其中应用机器人和AI技术辅助眼科诊疗，无疑是极具前景的路径。

  机器人具有精准、稳定、可重复的特点，在医生操作的流程中起到过滤生理抖动，确保手术精度的作用。这对进行高难度的眼内微创手术尤为关键。能预见未来会有更多无法手术的患者，获取机器人辅助治疗的机会。

  此外，通过远程网络连接，眼科手术机器人还能够带动优质医疗资源下沉分级诊疗，并有望辅以5G通信技术建立远程手术指导系统。这将缩短患者等待时间，提高诊疗效率。

  人工智能技术也将深度介入眼科手术全过程，包括术前精准诊断、患者筛选、手术规划、术中导航、术后评估等多个环节。最终构建起全自主的AI眼科机器人系统也已列入行业技术路线图。

  根据DataBridge市场研究公司2021年的报告预测，到2030年全球眼科医疗市场总规模将达到1026亿美元，其中三大块头市场: 糖尿病视网膜病变、黄斑变性和年龄相关性黄斑变性的市场容量预期超过300亿美元。

  而眼科手术机器人和AI技术将大范围的应用于这几类主流疾病的诊断与治疗，具有巨大的市场容量，未来商业空间广阔。在这样的背景下，眼科手术机器人领域有望孕育出数个规模超过百亿级的领军企业，进而催生出一个价值千亿美元的庞大产业ECO。